《三国志·张鲁传》云：“张鲁字公祺，沛国丰人也。祖父陵，客蜀，学道鹄鸣山中，造作道书以惑百姓，从受道者出五斗米，故世号米贼。陵死，子衡行其道。衡死，鲁复行之。”这段文字，带有明显的轻蔑、诋毁之意。但是尚未有“五斗米道”的说法。
《三天内解经》云：“太上以汉顺帝时选择中使，平正六天之治，分别真伪，显明上三天之气。以汉安元年壬午岁五月一日，老君于蜀郡渠亭山石室中，与道士张道陵将诣昆仑大治，新出太上。太上谓世人不畏真正而畏邪鬼，因自号为新出老君。即拜张为太玄都正一平气三天之师，付张正一明威之道……立二十四治，置男女官祭酒，统领三天正法，化民受户，以五斗米为信。化民百日，万户人来如云。”由此可见，老君授予天师“正一明威之道”。罢黜六天故气，显扬三天正法。所以天师所传者，实为“正一盟威之道”，而非蔑称的“五斗米道”。）
历代道教徒都称张陵之道为“天师道”，《太平经》经文是以真人、神人、天师之间问答形式撰写的。而天师一词最早见于《庄子·徐无鬼》，其略云：黄帝至于襄城之野，适遇牧马童子，遂问“为天下”之道，答以无事，“亦去其害马者而已矣”。于是“黄帝再拜稽首，称天师而退”。
东汉顺帝（126－144年）年间，沛国丰（今江苏省丰县）人张陵背井离乡，来到了民风纯厚、山川秀丽的蜀地，入居鹤鸣山（在今四川省cd市大邑县）修炼，以求长生之道。张道陵本博通五经，又熟知盛行于世的黄老之学、谶纬思想与神仙方术，乃据此声称太上老君授以新出正一盟威之道，创立了天师道他奉老子为教主，以老子《五千文》（即《道德经》）为主要经典。其召神劾鬼、符箓禁咒等道术，均直接继承了汉代方士的方术。
顺帝汉安元年（142年），张陵开始在巴蜀一带行医传道，百姓师从者甚多。张陵死后，其子张衡继之；张衡死，其子张鲁仍传其道。世称“三张”，道内则称“三师”，即“天师”张陵、“嗣师”张衡、“系师”张鲁。经过他们祖孙三代的苦心经营，正一道逐渐形成了一套完整的教义、仪式、方术及组织制度。按《正一经》云：太上亲授天师，《太玄经》有二百七十卷，推检是汉安元年七月得於此经，尔来传世，乃至今日也。正一者，真一为宗，太上所说。《正一经》云：正一徧陈三乘。又云：天师自云，我受太上老君教以新出道法。王长虑后世改易师法，故撰传录文，名为正一，新出之仪，四十二卷。
灵帝中平元年（184年）七月，道教首领——张修在巴郡率众起义，攻占汉中部分地区，以配合东方太平道策动的黄巾军大起义。献帝初平二年（191年），益州牧刘焉委张修为别部司马，又委张鲁为督义司马，兵合一处，攻打汉中太守苏固。张修杀苏固，张鲁又杀张修，吞并其部众。刘焉死，其子刘璋继位，以张鲁不听调遣，尽杀鲁母家室，鲁遂据汉中自立。东汉王朝因忙于在东方剿杀黄巾余部，无力西讨，乃采取怀柔策略，委张鲁为镇南中郎将，领汉宁太守。于是，张鲁借机在巴、汉地区推行正一道，并建立起****的政权。[2]后因其民主化为***称道.
张鲁号称“师君”，为天师道道最高首领，又是最高行政长官。初入道者称“道民”；入道已久，并信道入精深则任“祭酒”，各领部众，领众多者称“治头大祭酒”。张鲁以“治”为管理单位，在其统治区域内，设有二十四治。各治不置长吏，以祭酒管理行政、军事、宗教等事项。祭酒则为一治道民之本师，并要定期聚会参访。
张鲁以《老子道德经》为正一道主要经典，他教育道徒要互助互爱，“诚信不欺诈”。道徒有病，则“自首其过”。为此，设立“靖庐”，作病人思过修善之所。又设“祭酒”，主要为病人请祷。对犯法之人，不随便处罚，“三原然后乃行刑”，比孔子的“不二过”要宽容得多。他还命