爵位由低到高分七级，分别是男爵、子爵、伯爵、侯爵、公爵(国公)、郡王（两字王）、亲王（一字王，其中又以古时候曾出现过的诸侯国为耀，譬如秦王），大明只有五级，没有男爵和子爵。
文勋和武勋各分十二级，这里只列武勋，分别是正一品左、右柱国，从一品柱国；正二品上护军，从二品，护军；正三品上轻车都尉，从三品轻车都尉；正四品上骑都尉，从四品骑都尉；正五品骁骑尉，从五品飞骑尉；正六品云骑尉，从六品武骑尉。
不论是勋还是爵，都是皇帝给有功之人的赏赐，此勋爵制度很早便出现在史料中，但历朝历代所设的勋各有不同，这种不同不仅体现在名字上，也体现在权力上，早期的勋位是有实权的，中期的爵位也是有封地的，但到了大明不论是勋还是爵，除了那份俸禄外，基本就是个名誉。
勋是为奖励功劳而赠予官员的一种荣誉称号。爵位用在皇家宗室身上是世袭特权，用在大臣身上是为了奖励功臣。一般来说，有大功者封爵，尤其多用于封赠开国功臣；有一般功劳需要奖赏时赠勋，如隋代初建勋制时所说的“以酬勤劳”，这是爵和勋的区别之一。
区别之二在于，得王、公、侯之爵位可以“食邑”，并可承袭；而勋位只是一种荣誉和地位的象征，最多也只是在服装和俸禄上有所体现。勋与爵在待遇上的不同，可能正是勋位制度产生的原因。因为得爵者的食邑人户只对他们纳粮，而不向国家缴纳赋税，如果得爵者过多，又可世袭，势必造成国家财政赋税的大量流失。然而，有功者又不可不赏，于是赏赐一种地位象征意义的荣誉称号，自然就成了最高统治者的选择了。
魏晋南北朝时，开始对一些有功之臣赠以“上柱国”、“柱国”、“骑都尉”等称号，但未形成制度，这可以说是勋位制度最早的雏形。勋位制度正式形成与隋代，健全于唐代，以后各朝沿袭并有所改革。
隋代的勋位分十一等。史书记载：“高祖（隋文帝）沿后周之制度，置上柱国、柱国、上大将军、大将军、上开府仪同三司、开府仪同三司、上仪同三司、仪同三司、大都督、帅都督、都督，总十一等，以酬勤劳”。
唐代的勋位级别称“转”，共十二转，每个勋位名称对应一级官品，这种对应在《旧唐书》里称“比”，即“比照”之意。举例来说，最高的“十二转”，勋称“上柱国”，身份是“比正二品”。唐代从正二品到从七品的官员，只要有功劳都可以授勋。
但唐代受勋，主要还是根据战功，文官授勋的较少。勋级功劳大小有一定的升级办法。升级到最高，即上柱国，朝廷还要赐一把戟放在家门口以示荣耀。如果有罪，还可以用勋级减罪。
唐代的勋位和对应的官品为：上柱国（正二品）、柱国（从二品）、上护军（正三品）、护军（从三品）、上轻车都尉（正四品）、轻车都尉（从四品）、上骑都尉（正五品）、骑都尉（从五品）、骁骑尉（正六品）、飞骑尉（从六品）、云骑尉（正七品）、武骑尉（从七品）。
宋代的勋位及所对应的官品，与唐代完全相同。但授予方法有所不同，唐代授勋主要出自战功，而宋代是根据授予的官职加赠。也就是说，当什么官，相应加赠勋位，与战功没有关系，这样，文武百官人人都有勋位。另外，宋代的勋位不再称“转”而直接称“级”，一般情况下官员三年升一级。
辽、金时期，基本沿用宋代的勋位制度。到元代时又有些变动，将勋位改为十级。而且勋位根据军功授予，这与元代统治者以军事征服起家有着直接的关系。
明代时，勋位制度又有了较大的改革。过去文武官员共用一套勋称，但是像“护军”、“都尉”、“骑尉”这些称号更适合用于武官，用于文官显得不伦不类。因此，明代便另外发展出一套勋称系列，将武官和文官分开。除了最高两级称号文武共用外，文官的其他称号采用“卿”、“尹”这类比较适合的称呼。